用Robot：bit做一輛循線小車 -- mbot 改裝篇

2018-02-15 11:19

[Robot:bit] 用Robot：bit做一輛循線小車（新手入門巡線小車必看！）

sharpcat 發表於 2017-12-20 09:49:08 | 只看該作者 [複製連結]

本人買Robot：bit的初衷，就是看重它擴展電機驅動的能力，4路直流電機驅動和2路步進電機驅動，加上小巧的體積，成了Microbit國內現有擴展板的翹楚！

拿到Robot：bit第一件事，就是琢磨著怎麼把它按到一個車架上，試過鋼樑、樂高積木和亞克力板，無奈手藝不行，搭出來的車子鬆鬆散散。好在我跟我兒子都愛玩“車”，家裡有不下1000輛車，挑來挑去，決定把以前買的一輛金屬車架給用上。

由於Microbit的定位跟Arduino有點差異，所以IO擴展的能力不是很強，配上Robot：bit，最後只留了3個可用的IO出來，所以1路給超聲測距，2路給循線感測器，雖然剛剛好，但怎麼也算有了一輛智慧小車的乞丐配置。

回到今天的主題，循線，方法有很多種，2路算是入門，這裡是大致的思路，隨便畫個圖，見諒哈

一般黑色膠帶的寬度在2~3cm，所有兩個循線感測器的安裝間距留1.5cm就差不多了。程式的邏輯：

兩個感測器都壓線黑線，直行
左邊越黑線，右拐彎
右邊越黑線，左拐彎
兩個都越黑線，後退；

這是一個最基本的循線策略，但實際上我們會遇到拐彎的賽道，當小車拐不過來的時候，會進入4狀態，小車會後退找線，雖然沒有問題，但是看起來很變扭，用我娃的話說，這麼開車要暈車了。

所以我們稍微改進下循線邏輯：

這樣做的好處是小車直行的時候調整拐彎的次數變少了，另外還去掉了個倒退找黑線控制，媽媽再也不用擔心我暈車了

接下來打開make code，小白就按我做的PXT積木抄好了。
注意我這裡將循線感測器接到了P1和P2，對應Robot：bit的A1，A2.

首先做個開機畫面，一輛小車，初始化Flag=0，run代表按A鍵啟動循線，再按一次停止循線。

然後自訂個讀取循線感測器的副程式。

注意不同廠家的循線感測器高低電平代表的狀態有時候是反的，請根據實際情況修改，
我這裡：
status=0,兩個感測器壓黑線；
status==1，左邊壓黑線；
status==2，右邊壓黑線；
status==3，兩個都不在黑線上；

自訂區塊在這裡：

主要的邏輯判斷和程式如下，強烈建議Robot：bit把雙電機積木做成橫排的，豎排太占地方了

請注意我這裡左電機的速度是150，右電機是158，那是因為左右電機個體有差異，調整之後跑得更直線。

好了，該收工了，下載程式到Micobit試試吧，這裡放上兩段視頻，第一個是用Robot：bit做的兩路循線；第二個是我九歲兒子設計的4路循線小車，完美解決十字路口，直角拐彎和銳角拐彎，是不是很厲害，容我嘚瑟一下！注意用剛才的2路循線程式跑第二個圖，在過直角和銳角彎的時候，會有幾率反向拐彎，原因就讓你們自己試驗找答案吧！