Robot:bit入門教程——讓舵機動起來

2017-12-16 23:09

喵人兒發表於 2017-11-25 18:38:33 | 只看該作者 |只看大圖 |倒序流覽 |閱讀模式 [複製連結]

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小喵科技出品的Robot:bit不同於市面上常規的Micro:bit擴展板。
市面上常規的Micro:bit擴展板僅僅是介面板。而小喵家的Robot:bit除了有轉接板的功能以外。上面集成的，舵機驅動晶片，直流電機/步進電機驅動晶片，蜂鳴器，全彩RGB等，集成電池，電池沖放管理晶片。
讓你DIY起來更加舒適方便。

今天給大家介紹下如何驅動舵機。

舵機只能接如上圖的輝盛9g舵機，千萬不能接大舵機，接大舵機有可能把電路板燒壞。

舵機介面如紅框所示，最多能接8個舵機（在外接電源的情況下），如果只用內部電源，最多只能接2個舵機。
因為舵機需要的電路比較大，所以一般都需要外接電源，包括市面上的一般Micro:bit擴展板需要外接電源才能使用。
如果用Micro:bit的IO口直驅9g小舵機，也有可能導致Micro:bit燒壞。所以請勿嘗試

注意插接的線序，如圖所示。顏色是對應的。看清楚接就行了。

使用很簡單，只需要把舵機積木拖出來。如圖，控制舵機運動
一般9g小舵機標稱旋轉角度是0-180。實際角度沒有到180，這個看廠家的個體差異，一般可以到165，親測。
一般使用9g小舵機，使用的角度建議比0

程式很簡單，如圖所示：

如果舵機不轉，請檢查：
1、擴展板上的開關是否有打開。
2、舵機接線是否正確
3、舵機接的位置是否正確
4、程式控制的舵機引腳是否對應

舵機相關知識：
機器人動力源一般有三種：直流電機，步進電機和舵機。
舵機由於其可以控制能停在制定的位置。所以市面上很多關節類的機器人都用舵機。舵機的價格一般有幾塊錢到幾千塊錢不到。決定價格因素有很多，最主要有舵機的扭矩，舵機的速度，還有精度。

舵機的本質是一個減速齒輪箱，再加上回饋器件（通常是電位器），組成了一個負反饋系統，從而實現較為精確的角度控制。如下圖所示。
所以平時我們覺得舵機停在某個位置，其實並不是真正停在那個位置。而是電機不斷正反轉保持在那個位置。如果你用點力去擺動舵盤，可以感受到舵機會反向的力，去保持它的位置不變。所以舵機是處於動態平衡的狀態。因此也不難解釋為什麼舵機的電流比較大，因為當舵機停留在某一個位置的時候，舵機處於堵轉的狀態。

常見舵機的控制信號是一個高電平脈寬為 1ms - 2ms 的 50Hz PWM 信號。當高電平脈寬為 1ms 時，舵機打到左滿舵（0°）；當高電平脈寬為 2ms 時，舵機打到右滿舵（180°）；高電平脈寬與舵機的角度成正比。不同的舵機可能會脈寬電平可能會有不同，隨時而來影響的就是舵機的角度。